Boston Dynamics coloca rodas no humanoide Atlas para testar atuadores

Atlas On a Roll: Bridging Classical Motor Controls and Whole-Body RL

Post técnico de Xiaoyu (Andy) Wu, engenheiro de controles da equipe do Atlas, sobre a troca dos pés do robô humanoide por rodas. O objetivo declarado não é produto: 'A wheeled Atlas isn't a product. It's a research testbed.' O teste serve para exigir os atuadores em alto torque e alta velocidade contínuos e verificar se um controlador de corpo inteiro treinado por RL funciona com atuadores reais no limite de desempenho. A conversão usa um único adaptador customizado que monta um aro de patinete comercial no atuador existente do tornozelo; cada roda é modelada no software como um 'tornozelo' que gira continuamente. O autor diz que o treino em simulação transferiu 'basically perfectly' para o hardware, e que os ajustes de atuadores estão sendo reaproveitados na configuração padrão do Atlas. Movimentos como o salto de 360 graus e os deslizes laterais vêm de uma biblioteca de captura de movimento humano, rastreada por uma política de trajetória; a política aprendeu a rolar nas rodas durante os deslizes. Próximo passo declarado: melhorar a resposta da política a atuadores que falham.